轮胎模型Wheel_Pac2002 -Pacejka 2002
- 模型路径
TADynamics.Vehicle.Wheels.WheelModel.Wheel_Pac2002
- 图标设计
- 功能描述
采用Pac2002计算六分力的轮胎模型，轮胎参数通过外部文件读取定义，包括魔术轮胎参数、轮胎半径、轮胎刚度和阻尼系数等。
- 模型接口
接口 | 变量 | 范围/单位 | 数据维度 | 数据类型 | 描述 |
wheel_carrier | r_0 | m | [3] | real | 多体接口 |
T | - | [3,3] | real | 变换矩阵 | |
w | rad/m | [3] | real | 绝对角度 | |
f | N | [3] | real | 剪切力 | |
t | N.m | [3] | real | 剪切力矩 | |
axis | phi | rad | [1] | real | 角度 |
tau | N.m | [1] | real | 扭矩 |
- 模型参数
参数类别 | 参数名称 | 默认值 | 单位 | 参数描述 |
常规 | Name | “轮胎模型” |
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leftWheel | true |
| true：轮胎为左侧轮胎 | |
wheel_amount |
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| 模型中轮胎总数 | |
wheel_number |
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| 轮胎的编号，一个系统中不可有重复的编号 | |
m | 60 | kg | 轮胎质量 | |
w_start | 0 | rad/s | 起始转速 | |
Ixx | 1.56 | kg.m2 | 轮胎x轴转动惯量 | |
Iyy | 0.37 | kg.m2 | 轮胎y轴转动惯量 | |
Izz | 1.6 | kg.m2 | 轮胎z轴转动惯量 | |
animation | false |
| =true，轮胎作用力显示 | |
WheellnN | true |
| true：轮胎位于负的Y方向，仅作可视化使用 | |
高级 | ForceTrqBalance | true |
| 不清楚作用，不建议修改；true：激活力矩平衡 |
wheel_stateSelect | StateSelect.prefer |
| 车轮转角和转速作为状态变量 | |
DirectionPos | false |
| true: 朝着正方向行驶，false：朝着负方向行驶 | |
轮胎六分力计算 | TireType | Utilities.Type.TireType.Pacejka_2002 |
| 轮胎类型 |
readFile | false |
| 轮胎参数从文件中读取 | |
fileName | Modelica.Utilities.Files.loadResource("modelica://TADynamics/Resource/Files/205_60_R15__left.tir") |
| 选择轮胎文件，路径不能包含中文，目前仅支持1997/2002 | |
data97 |
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| 魔术方程1997参数 | |
data02 |
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| 魔术方程2002参数 | |
轮胎结构选择 | useGround | true |
| true: 采用road中定义的道路交互函数， false：外部输入高度/法向量/摩擦系数给轮胎 |
forceFormula |
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- 模型原理
Pac2002轮胎模块集成轮胎质量模型、力/扭矩应用模型、地面接触模型、速度计算模型、坐标换算模型、六分力计算模型和道路信息模型；轮胎参数通过外部的tir文件导入魔术轮胎参数或者使用内置的参数，可通过readFile选择开启或关闭这一功能。