ForceApplication -力/扭矩应用模型

1.         模型路径

TADynamics.Vehicle.Wheels.Component.ForceApplication

2.         图标设计

3.         功能描述

将计算的六分力通过转换，通过计算作用到轮胎/轮毂/轮架上，六分力分别是力Fx、Fy、Fz和力矩Mx、My、Mz。

4.         模型接口

接口	变量	范围/单位	数据维度	数据类型	描述
wheel_carrier	r_0	m	[3]	real	多体接口
	T	-	[3,3]	real	变换矩阵
	w	rad/m	[3]	real	绝对角度
	f	N	[3]	real	剪切力
	t	N.m	[3]	real	剪切力矩
Fx	Fx	N	[1]	real	x方向力
Fy	Fy	N	[1]	real	y方向力
Fz	Fz	N	[1]	real	z方向力
Mx	Mx	N.m	[1]	real	绕x方向扭矩
My	My	N.m	[1]	real	绕y方向扭矩
Mz	Mz	N.m	[1]	real	绕z方向扭矩

 

5.         模型参数

参数类别	参数名称	默认值	单位	参数描述
Boolean	animation	true		=true，轮胎作用力显示

 

6.         模型原理

将六分力根据公式：

F_R = W_ex * Fx + W_ey * Fy + W_ez * Fz;

M_R = W_ex * Mx + W_ey * My + W_ez * Mz;

式中：

W_ex——W-frame坐标系的x单位向量;

W_ey——W-frame坐标系的y单位向量;

W_ez——W-frame坐标系的z单位向量;

全轮驱动系统模型由简单半轴模型、差速器模型和固定传动比模型组成，实现动力源至全轮的转矩的传递。