TVC-TVC扭矩矢量控制模块

1.         模型路径

TADynamics.Example.Intelligent_Chassis.TorqueVControl

2.         图标设计

3.         功能描述

TVC分布式扭矩矢量控制模块，对轮边电机的输出扭矩进行调整，控制车身横摆角速度。

4.         模型接口

接口	变量	范围/单位	数据维度	数据类型	描述
FRWheel	phi	rad	[1]	Real	转角
	tau	Nm	[1]	Real	扭矩
RRWheel	phi	rad	[1]	Real	转角
	tau	Nm	[1]	Real	扭矩
FLWheel	phi	rad	[1]	Real	转角
	tau	Nm	[1]	Real	扭矩
RLWheel	phi	rad	[1]	Real	转角
	tau	Nm	[1]	Real	扭矩
FR	phi	rad	[1]	Real	转角
	tau	Nm	[1]	Real	扭矩
RR	phi	rad	[1]	Real	转角
	tau	Nm	[1]	Real	扭矩
FL	phi	rad	[1]	Real	转角
	tau	Nm	[1]	Real	扭矩
RL	phi	rad	[1]	Real	转角
	tau	Nm	[1]	Real	扭矩
TarYawrate		rad/s	[1]	Real	目标横摆角速度
ActYawrate		rad/s	[1]	Real	实际横摆角速度

 

5.         模型参数

参数类别	参数名称	默认值	单位	参数描述
常规	useTVC	true		是否启用驱动扭矩矢量控制

 

6.         模型原理

TVC驱动扭矩矢量控制模型通过控制驱动扭矩，根据理论模型输出的理想横摆角速度，控制左右轮产生扭矩差控制车身姿态，调整车身横摆角速度，减小转向不足和转向过度的现象。