导弹发射车起竖装置

---

本文介绍导弹起竖装置的典型示例。导弹起竖装置为一种采用液压机构实现起竖运动，并通过控制算法对动态过程进行调节,实现快速起竖的机构。

原理概述

起竖装置作为导弹发射车的核心机构，通过控制器算法对动态过程进行实时调节，实现导弹的快速起竖动作，从而达成预定任务目标。

基于 Sysplorer 的导弹发射车起竖装置数字化设计与仿真

完整的 Modelica 模型如下图所示：

模型结构中所有组件来自于以下模型库：

模型库名称	描述
Modelica 标准库	提供基础 Modelica 模型和函数
TYMultibody 多体模型库	用于多体动力学建模
TYHydraulics 液压模型库	提供液压系统建模所需的组件
TYOilMedia 液压介质模型库	提供液压油等介质的模型
Sysblock 模块库	提供额外的控制建模组件

该仿真模型能够在 0~12 s 内，通过控制系统让液压系统压力平稳变化，让导弹起竖系统转动到目标角度，让导弹发射车快速起竖，实现既定目标。

仿真结果分析

1. 单击仿真后，结果如下，其中 0~0.5 秒内两液压缸压力平稳上升，0.5 后端口 B 压力和端口 A 压力均快速上升，端口 B 压力大于端口 A 压力实现起竖，0.5~12 秒内导弹起竖装置的相对转角由 0° 变为 83.7°，加上初始 0 时刻的转角，6.4° 后，达到 90° 直角状态，完成起竖动作。

   

2. 在 Sysplorer 仿真界面，在仿真界面选择图表>动画，绘制起竖装置的三维动画，单击回放控制>播放按钮，实现动画播放。

   

案例来源

基于黑龙江科技大学在“第十六届蓝桥杯全国软件和信息技术专业人才大赛专项赛 - 智能装备数字化建模大赛”中获奖作品《基于 MWORKS 的导弹发射车起竖装置负载模拟系统设计研究》（指导老师：李金宏，团队成员：邓望铠、李杰卿、朱源泉、齐麟）进行二次开发与测试。